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Multibot. Robótica aplicada al rescate urbano

U. Distrital Francisco José de C
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Multibot. Robótica aplicada al rescate urbano

U. Distrital Francisco José de C
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COP $ 25.000
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Disponibilidad: Disponible


Autor: Miguel Ricardo Pérez Pereira, Giovanni Rodrigo Bermúdez Bohórquez y José Danilo Rairán Antolines

Editorial: U. Distrital Francisco José de C

U. Distrital Francisco José de C

Año de Edición: 2018

2018

Idioma: Español

Formato: Libro Impreso

Número de páginas: 230

ISBN: 9789585434851

9789585434851
La robótica se ha convertido en un pequeño gran pretexto para el desarrollo de actividades de investigación, estudio e implementación de alternativas, algunas de ellas innovadoras y emprendedoras, que faciliten la solución de problemas cotidianos en la sociedad. "Multibot. Robótica aplicada a...
O BIEN

SKU: 326064

Producto creado el 20/06/2018

Descripción

Detalles

La robótica se ha convertido en un pequeño gran pretexto para el desarrollo de actividades de investigación, estudio e implementación de alternativas, algunas de ellas innovadoras y emprendedoras, que faciliten la solución de problemas cotidianos en la sociedad.
 
"Multibot. Robótica aplicada al rescate urbano", es un libro que recoge los aspectos fundamentales, alcanzados en el desarrollo de un proyecto de investigación financiado por la Universidad Distrital Francisco José de Caldas y realizado por los grupos de investigación en Robótica Móvil Autónoma (Roma) y en Control Electrónico (Gice). Entre los aspectos fundamentales que se presentan se encuentra el desarrollo de algoritmos reactivos de cooperación, desarrollado en un equipo de cuatro robots móviles, cada uno con algoritmos de fusión sensorial, visión artificial y sistemas bioinspirados a través de la implementación de una propuesta novedosa de controladores basado en emociones, todo con el principal objetivo de aportar a la comunidad científica colombiana e internacional nuevos elementos de estudio en el área de la robótica de servicio. 
Información adicional

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Editor / MarcaU. Distrital Francisco José de C
Editor
Año de Edición2018
Número de Páginas230
Idioma(s)Español
TerminadoTapa rustica
Alto y ancho18 x 25 cm
Peso0.3000
Tipo Productolibro
PDF URL
Autor

Miguel Ricardo Pérez Pereira, Giovanni Rodrigo Bermúdez Bohórquez y José Danilo Rairán Antolines

información no disponible.

Tabla de Contenido

Agradecimientos

Prefacio
 
Búsqueda y rescate urbano

Equipos de búsqueda y rescate urbano

Técnicas de búsqueda

- Técnicas de búsqueda en espacios cerrados

- Técnica de levantamiento de croquis

- Técnica de rastrillaje

- Técnica circular externa sin rotación

- Técnica circular externa con rotación

Inclusión de robots a los equipos USAR
 
Plataforma robótica DaNI 2.0

Especificaciones generales

Configuración dirección IP

Comunicación inalámbrica

Router Linksys E2500

Network Streams

Desarrollo y validación del modelo cinemático
 
Fusión sensorial

Sensor de calor TPA81

Sensor para el monitoreo de la humedad relativa y la temperatura SHT71

- Conexión

- Pruebas

- Error absoluto y error relativo

- Histéresis

Sensores para la detección de gases tóxicos o inflamables

- Sensor de gas TGS3870

- Sensor de gas MQ135

Sensores para la medición de la velocidad angular Giroscopio NGY1044

Sensor para determinar la localización. Brújula digital CMPS03

Conexión principal entre los sensores y la plataforma

Resultados

Algoritmos de fusión de sensores

- Riesgo químico

- Peligro de los gases a detectar

- Entradas y salidas del sistema

- Reglas

Pruebas del sistema de fusión sensorial

- Cigarrillo

- Madera

- Sensor MQ135 (óxido nitroso)

- Sensor MQ135 (amoniaco)

- Sensor MQ135 (benceno)

- Sensor TGS3870 (metano y monóxido de carbono)

Fotografías
 
Navegación del robot por filtros de Kalman

Determinación de parámetros para el filtro de Kalman

- Modelo cinemático

- Modelo odométrico

- Fases del filtro de Kalman

Implementación del filtro

Algoritmo de evasión de obstáculos

- Primera prueba

- Segunda prueba

- Tercera prueba
 
Visión artificial

Detección de obstáculos basado en cámara web

Adquisición de imágenes en LabVIEW

Algoritmo segmentación de imágenes

Detección de marcas naturales con Kinect de Microsoft

- Principio de funcionamiento

- Composición del Kinect

- Kinect for Windows y Matlab

- Kinect for Windows y LabVIEW

- Obtención de parámetros para ajuste de coordenadas x, y en la matriz de profundidades

- Adaptación del Kinect a la plataforma robótica

- Extracción de marcas naturales
 
Control del robot basado en emociones

Selección de un modelo computacional de las emociones

Arquitectura del control basado en emociones

Definición de los estados emocionales para el controlador basado en emociones

Caracterización en la frecuencia del controlador basado en emociones

Modelo de la plataforma diferencial

Control clásico del robot

Modelo de referencia

Estrategia de control basado en emociones aplicada al robot

Aprendizaje por refuerzo

Controlador basado en emociones con aprendizaje por refuerzo

Conclusiones y trabajo futuro

Anexo 1. Diagrama de conexiones de una red neuronal con aprendizaje en línea, 4, 4, 2, 1
 
Protocolo de comunicación del sistema Multirobot

Implementación de la comunicación por sockets

Java sockets

- Modelo de comunicaciones con Java

- Librerías para manejo de tareas de red
 
Sistema Multirobot cooperativo

Técnica de rastrillaje

Comportamientos reactivos básicos implementados a nivel de un robot

- Capa Path

- Comportamiento Path

- Comportamiento Scan

- Comportamiento Avoid

- Capa Search

- Capa Wander

- Capa Call

Comportamientos reactivos básicos implementados a nivel Multirobot

- Capa Sync

- Capa Lineup

- Capa Prey
 
Conclusiones

Referencias

Reseñas